行为泛化

Behavioral Generalization进阶

情况变化使「正确动作」也必须改变时，策略仍能完成任务的能力。

机器人策略泛化的一个维度。2025 年 Jensen Gao、Dorsa Sadigh 等人提出的 STAR-Gen 分类法把操作泛化分成三类：视觉泛化（画面变了，如换背景、换光照）、语义泛化（语言指令或概念变了）和行为泛化——变化让专家本该做出的动作也跟着变了。行为泛化包括：物体位置变了、物体形状变了需要换抓法、桌面变杂乱或高度变了、质量和摩擦等看不见的物体属性变了，甚至换了一台机器人。这类变化光「认出来」不够，还得「做对」，所以要求训练数据里有足够多样的动作。