具身智能新手名词表

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1. 1 基础概念与任务（150）
   先建立地图：具身智能在做什么、机器人要完成哪些任务、常说的「泛化」「跨本体」指什么。
2. 2 机器人类型与代表产品（179）
   认识机器人长什么样：从机械臂到人形的各种形态，以及市面上的代表型号。
3. 3 硬件与本体部件（195）
   把机器人拆开看：电机、减速器、丝杠、灵巧手、算力平台这些零件各管什么。
4. 4 力学与运动学（168）
   机器人怎么动的物理基础：位姿怎么表示、正逆运动学、雅可比、动力学和平衡。
5. 5 控制与规划（203）
   让关节按想要的方式动：从 PID 到力控、MPC、运动规划和全身控制。
6. 6 感知与传感器（307）
   机器人怎么看和摸：相机、深度、IMU、力和触觉，以及点云、标定、SLAM。
7. 7 软件与工具链（232）
   把本体、控制和感知串起来的软件：ROS 2、URDF、运动库、学习框架和部署工具。
8. 8 仿真与评测（210）
   在电脑里练和考：仿真器怎么工作、仿真和真机的差距，以及常用的评测基准。
9. 9 数据与采集（177）
   学习的原料：演示数据怎么采、有哪些数据集、数据怎么处理和规模化。
10. 10 训练与学习方法（203）
    模型怎么学出来：模仿学习、强化学习、预训练和微调，以及让它更稳的技巧。
11. 11 模型与架构（184）
    学出来的模型长什么样：Transformer、VLM、动作怎么生成、VLA 和世界模型。
12. 12 代表性模型与工作（332）
    按发展脉络看有名的模型：从 SayCan、RT-2 到 π 系列、GR00T 和世界模型。
13. 13 公司与机构（237）
    谁在做具身智能：科技巨头、国内外本体和模型公司、零部件厂商和研究机构。
14. 14 行业黑话与商业（149）
    看懂新闻稿、路演和群聊里的说法：本体、大小脑、数据飞轮、量产……