DISCOVERSE

用 3D 高斯泼溅渲染加 MuJoCo 物理的开源真-仿-真仿真框架

DISCOVERSE 是清华大学、浙江大学等多所高校与 DISCOVER Robotics、地瓜机器人联合开源的机器人仿真框架，论文被 IROS 2025 接收，代码为 MIT 许可。它用 3D 高斯泼溅（3DGS，用大量带颜色的三维高斯点重建并快速渲染真实场景的方法）负责画面，用 MuJoCo 负责物理：先把真实场景重建出照片级外观，再配上碰撞和物理模型，得到「看起来像真实世界」的仿真环境，以缩小视觉上的虚实差距。它支持多相机、多传感器并行仿真，兼容已有 3D 资产、机器人模型和 ROS 插件，已适配 Airbot Play、松灵 PiPER、UR5e、Franka Panda、LEAP Hand 等本体。项目主页称 5 路 640×480 RGB-D 相机渲染可达 650 FPS（笔记本约 240 FPS）；论文的模仿学习实验显示其零样本仿真到真机迁移效果优于其他仿真器。

例子把实验室桌面扫描重建成 3DGS 场景放进 DISCOVERSE，在仿真里采演示训练抓取策略，不经真机微调直接部署到同一张真实桌面上。

也叫

Discoverse

相关

高斯泼溅仿真、3D高斯泼溅、MuJoCo、真-仿-真闭环、虚实差距、照片级真实感渲染

来源

DISCOVERSE: Efficient Robot Simulation in Complex High-Fidelity Environments (arXiv 2507.21981)
DISCOVERSE 项目主页
DISCOVERSE GitHub

信息截至

2025-07