DUSt3R

DUSt3R: Geometric 3D Vision Made Easy进阶

无需相机参数，直接从两张图回归逐像素三维点图的前馈式重建模型。

DUSt3R 是 Naver Labs Europe 与阿尔托大学的 Shuzhe Wang 等人提出的三维重建模型，发表于 CVPR 2024。传统流程（运动恢复结构 SfM 加多视图立体 MVS）要先估计相机内外参，再三角化匹配点，步骤多且容易失败。DUSt3R 反过来：把两张图送进 Transformer 编码器-解码器，直接为每个像素回归一个三维坐标，称为点图（pointmap），两张图的点都表示在第一张图的相机坐标系里，并附带置信度；深度、像素匹配、相对位姿和焦距都能从点图里读出。多于两张图时，再用全局对齐把各对结果统一到同一坐标系。它是「前馈式三维重建」的代表工作，后续的 MASt3R、VGGT、π³ 等都在这条路线上。代码采用 CC BY-NC-SA 4.0 非商用许可。