抓取质量指标

给一个抓取打分的数值，衡量它能多好地抵抗外来扰动。

抓取质量指标把一组接触点（或一个手部姿态）映射成一个数，数越大抓得越好，用来给大量候选抓取排序。最常用的是 Ferrari 与 Canny 1992 年提出的 ε 指标：在接触力受限、且位于摩擦锥内的条件下，收集各接触点能施加的力旋量（力加力矩）求凸包，ε 是以原点为中心、能放进凸包的最大球半径，即任意方向都能抵抗的最小扰动大小；不满足力封闭时指标为零或负。力和力矩单位不同，通常用物体特征长度把力矩换算成力。Roa 与 Suárez 的综述把指标分为看接触点位置和看手部构型两类。Dex-Net 2.0 在位姿和摩擦不确定下算鲁棒 ε 指标，给约 670 万个合成样本打标签，训练抓取质量网络 GQ-CNN。

例子同样用三根手指抓一个圆盘，三指均匀分布在圆周上时，力旋量凸包大致对称，内切球大，ε 高；三指挤在一侧时，凸包偏向一边，某个方向的推力几乎无法抵抗，ε 很小。

也叫

抓取质量、抓取质量度量、ε 指标、Epsilon Quality、Ferrari-Canny 指标

相关

力封闭、力旋量、抓取矩阵、抓取规划、Dex-Net（GQ-CNN 抓取网络）、摩擦锥

来源

Lynch & Park, Modern Robotics（预印本 PDF，12.1.7.3 节 Measuring the Quality of a Form-Closure Grasp）
Ferrari & Canny, Planning optimal grasps（ICRA 1992）
Mahler et al., Dex-Net 2.0（arXiv 1703.09312）