HDF5 格式

把多组大数组分层存进一个文件的通用格式，常用来存机器人演示数据。

HDF5 是 HDF Group 维护的开源文件格式和函数库，后缀一般是 .h5 或 .hdf5。它像文件里的文件夹系统：用「组」分层，组里放多维数组（称为数据集），还能附带元数据，并可以只读取其中一部分。机器人的一条演示包含多路相机图像、关节状态、动作等时间序列，正适合装进 HDF5。robomimic 用它存整套数据集，每条轨迹是 data/demo_0 这样的组；ACT/ALOHA 的采集脚本每条 episode 存一个 hdf5 文件。图像原样存储时体积很大，新近的开源数据集也常改用 LeRobot 格式、RLDS 等。

例子robomimic 数据集文件里，data/demo_0/actions 是一条轨迹的动作数组，形状为（步数, 动作维度）；data/demo_0/obs/agentview_image 是对应时刻的相机图像。

也叫

h5 文件、.hdf5 文件、HDF5 文件

相关

LeRobot 数据集格式、RLDS 格式、Zarr 格式、Parquet 格式、RoboMimic、ACT

来源

The HDF Group: HDF5
robomimic Docs: Datasets Overview
ACT (tonyzhaozh/act) GitHub