野外数据

在家庭、办公室、户外等非实验室环境采集的数据，场景多样且不受控制。

野外数据这个说法沿用自计算机视觉，指在实验室外的真实场景里采集的数据：光照、背景、物体摆放都不受控，每个场景各不相同。过去机器人数据大多来自实验室里固定的几张桌面，模型换个房间就容易失败，所以研究者把采集搬进真实环境，以提高场景泛化能力。难点是真机器人不方便到处搬，于是出现了便携方案：DROID 把 Franka 机械臂装在可移动的升降桌上，在 564 个场景采了 7.6 万条轨迹；UMI 用手持夹爪、DexWild 用人手加手掌相机，都不需要把机器人带到现场。

例子卡内基梅隆大学的 DexWild 在 93 个不同环境采集了 9290 条人手演示，与机器人数据协同训练后，策略在新环境中的成功率约为只用机器人数据的 4 倍。

也叫

真实场景数据、in-the-wild 数据、开放环境数据

相关

DROID 数据集、通用操作接口、DexWild、场景泛化、数据多样性、无本体采集

来源

DROID: A Large-Scale In-the-Wild Robot Manipulation Dataset
DexWild 项目主页
Universal Manipulation Interface (UMI) 项目主页