增量势接触

Incremental Potential ContactIPC进阶

用障碍势能保证物体永不相互穿透的接触仿真算法，擅长软体大变形接触。

IPC 由宾夕法尼亚大学、Adobe 研究院和纽约大学的 Minchen Li 等人提出，发表于 SIGGRAPH 2020（ACM TOG）。传统物理引擎常允许物体先穿进去一点再推开，时间步一大就容易穿模或数值爆炸。IPC 把每个隐式时间步写成一个优化问题，在物体距离趋近零时加入急剧增大的障碍势能（barrier），配合结合连续碰撞检测的线搜索，保证整条轨迹无相交、网格单元不翻转，且不受材料、步长和变形程度影响，也支持摩擦。代价是计算量大，速度远不如 MuJoCo 这类刚体引擎。后续有面向布料和杆件的 C-IPC、刚体版 rigid-ipc，以及可嵌入其他仿真器的 IPC Toolkit。