MoveIt Servo（实时伺服模块）

MoveIt 2 的实时伺服模块，持续接收速度或位姿指令并安全地驱动机械臂

MoveIt Servo 是 MoveIt 2 自带的实时伺服模块（ROS 包名 moveit_servo，前身叫 Jog Arm）。普通 MoveIt 是给定终点、先规划整条轨迹再执行；Servo 则持续接收一个个小指令，逐周期算出下一步关节位置或速度，通常交给 ros2_control 的控制器执行。官方文档列出三种输入：各关节速度、末端速度、末端目标位姿（Humble 版文档只讲前两种），来源可以是手柄、3D 鼠标，也可以是视觉伺服等闭环程序。它用雅可比矩阵求逆或 IK 插件把末端指令换成关节指令，接近奇异位形或障碍物时自动降速、必要时停住，并遵守关节位置和速度限位。注意指令要带最新时间戳并持续发送，过期指令会被忽略，机械臂随之停下。

例子跑官方 Panda 手柄演示：摇杆读数被转成末端速度指令持续发给 Servo，机械臂跟着实时移动；推它靠近场景里的桌面碰撞体时，它会先减速再停住。

也叫

moveit_servo、Jog Arm

相关

MoveIt、视觉伺服、遥操作、奇异位形、碰撞检查、ros2_control

来源

Realtime Servo（MoveIt 2 文档）
Realtime Arm Servoing（MoveIt 2 Humble 文档）
Introducing MoveIt Servo in ROS 2（MoveIt 博客）

信息截至

2026-10