法向力与切向力（剪切力）

Normal Force and Tangential (Shear) Force常用

接触力垂直于接触面的分量叫法向力，平行于接触面的分量叫切向力（剪切力）。

两个物体接触时，接触力可以分解成两部分：垂直于接触面的法向力，负责「压住」、防止穿透；平行于接触面的切向力，也叫剪切力，一般由摩擦提供，负责阻止相对滑动。二者由库仑摩擦定律联系：|f_t| ≤ μf_n，f_t 是切向力，f_n 是法向力，μ 是摩擦系数。需要的切向力超过 μ 倍法向力就会打滑，这个约束在三维里就是摩擦锥。机器人从侧面夹杯子时，杯子的重量全靠指尖的切向摩擦力托住，夹紧力（法向力）不够就会滑落。所以触觉传感器通常同时测法向力和剪切力，剪切力的变化是判断即将滑移的重要信号；足式机器人也要让地面反作用力留在摩擦锥内。