压阻式触觉传感

Piezoresistive Tactile Sensing进阶

靠材料受压后电阻变化来测压力，便宜、易做成大面积阵列。

压阻效应指材料受力变形后电阻率改变，1856 年开尔文勋爵最早在金属中观察到，1954 年 Smith 发现硅、锗中的效应要大得多。压阻式触觉传感器把这一效应用在导电橡胶、导电聚合物薄膜或硅应变元件上：受压时电阻变化，测电阻就得压力；许多单元用行列电极交叉排成阵列，就能输出一张压力分布图。它结构简单、便宜、薄而柔软，能测静态力，是最常见的触觉方案之一，力敏电阻（FSR）即属此类；缺点是迟滞和漂移较大，精度偏低。3D-ViTac（2024）就把 Velostat 压阻膜夹在导电纱线之间，做成 16×16 的触觉垫。