光栅化

Rasterization进阶

把三维三角形投影到屏幕并逐像素上色的渲染方法，速度快，是实时图形主流。

渲染（把三维场景变成二维图像）的两大基本方法之一，另一种是光线追踪。三维物体通常由大量三角形拼成，光栅化先把每个三角形的顶点投影到屏幕上，找出它覆盖的像素，再按纹理和光照给像素上色，并用深度缓冲（z-buffer，记录每个像素离相机最近的深度）决定谁挡住谁。GPU 为这套流程做了专门的硬件流水线，速度极快，游戏和大多数实时 3D 引擎都以它为主。代价是阴影、反射、折射、间接光照都要靠近似技巧，真实感不如光线追踪。在具身仿真里，MuJoCo 自带的 OpenGL 渲染器、ManiSkill 的非光追着色器都属于光栅化，适合给大量并行环境快速出图训练视觉策略；需要照片级真实感、缩小视觉上的虚实差距时才改用光线追踪。