具身智能新手名词表English实时动作分块
Real-Time ChunkingRTC常用边执行当前动作块边算下一块，并让新块与已执行动作平滑衔接的方法。
实时动作分块是 Physical Intelligence 的 Kevin Black 等人 2025 年提出的推理算法（NeurIPS 2025）。大模型算一个动作块要上百毫秒，同步执行会在块间停顿，异步执行又可能让新旧两块对不上而跳变。RTC 在执行当前块时就开始算下一块：推理期间必然执行掉的几步被「冻结」，其余部分当作补全（inpainting）问题，在流匹配去噪时加引导项、用软掩码逐步放松约束，让新旧块平滑衔接。它无需重新训练，论文在 π0.5 上演示了延迟超过 300 毫秒仍能划火柴点蜡烛。2025 年 12 月又有了训练时 RTC，训练中模拟延迟，省掉推理时的引导计算。
例子在 LeRobot 里给 π0.5 打开 RTC 配置，并按实测推理耗时填入延迟步数，机器人执行动作块时就不再每块停顿等待下一块。
- 也叫
- 实时分块、Real-Time Execution of Action Chunking Flow Policies、推理时 RTC、训练时 RTC、Training-time RTC
- 相关
- 动作分块、异步推理、推理延迟、流匹配、时序集成、π0.5
- 来源
- Real-Time Execution of Action Chunking Flow Policies (arXiv 2506.07339)
Training-Time Action Conditioning for Efficient Real-Time Chunking (arXiv 2512.05964)
LeRobot Docs: Real-Time Chunking (RTC) - 信息截至
- 2026-09