Real2Render2Real（R2R2R）

Real2Render2Real: Scaling Robot Data Without Dynamics Simulation or Robot HardwareR2R2R进阶

用手机扫描加一段人手演示视频，渲染出大量机器人训练数据的方法。

Real2Render2Real 是 UC 伯克利（Ken Goldberg 团队）与丰田研究院 2025 年 5 月发布的数据生成方法。输入只要两样：用手机对物体做 3D 扫描，再录一段人手操作的视频。系统用 3D 高斯泼溅重建物体外形，跟踪物体在视频里的 6 自由度运动，再把物体转成网格，配上机器人模型，重新渲染出成千上万条位置、视角各不相同的演示。它只渲染画面、不做动力学仿真（关闭碰撞），所以不用调物理参数，也不用真机。论文称，用 1 次人手演示生成的数据训练出的模型，能达到 150 次遥操作演示的效果，生成耗时约为遥操作的 1/27。