Ruckig

每个控制周期实时生成限加加速度、时间最优轨迹的开源库

Ruckig 是 Lars Berscheid 开发的开源 C++ 库（带 Python 接口），对应论文 2021 年发表于 RSS 会议。给定当前状态（位置、速度、加速度）、目标状态，以及每个关节的速度、加速度、加加速度（jerk，加速度的变化率）上限，它能在微秒级算出时间最优轨迹，因此可以在每个控制周期重新规划：目标突然变化时，机器人也能从当前运动状态平滑地转过去，这就是「在线」的含义。MoveIt 2 用它做轨迹平滑和实时伺服的限幅。社区版开源，另有支持中间路点等功能的商业版 Ruckig Pro。

例子视觉伺服时目标位置每帧都在变，控制器每 1 ms 调一次 Ruckig，从当前速度和加速度出发重新规划到新目标，关节不会因目标跳变而抖动。

也叫

Ruckig Pro

相关

加加速度、S 型速度曲线、时间参数化、时间最优路径参数化、TOPP-RA、MoveIt

来源

pantor/ruckig (GitHub)
Jerk-limited Real-time Trajectory Generation with Arbitrary Target States (arXiv)