打滑

接触面之间出现相对滑动，通常因切向力超过摩擦力上限。

打滑指两个接触的物体在接触点出现相对滑动，与之相对的状态叫黏着（接触点相对静止）。按最常用的库仑摩擦模型，切向摩擦力 f_t 须满足 f_t ≤ μf_n（μ 是摩擦系数，f_n 是法向压力）；所需的切向力一旦超过这个上限，接触就由黏着转为滑动，此时摩擦力等于 μf_n、方向与滑动方向相反，几何上相当于接触力跑出了摩擦锥。操作中，抓取打滑会让物体从手里滑落或转动，对策是加大握力或用触觉传感器做滑移检测；腿足机器人里支撑脚打滑容易摔倒，强化学习训练常对着地脚的水平速度加惩罚。有意控制的滑动也是技能，比如推着物体在桌面滑动、让物体在指间滑转。

例子两指夹爪竖直夹起 0.5 kg 的杯子，约 4.9 N 的重力由两个接触点的摩擦力分担；若 μ=0.5，每根手指至少要压出约 4.9 N 的法向力（2×0.5×4.9≈4.9 N），否则杯子会往下滑。Humanoid-Gym 的 foot_slip 奖励项就是在脚接触地面时惩罚脚的水平速度。

也叫

滑移、滑动、Sliding、Slippage、脚底打滑、Foot Slip

相关

库仑摩擦、摩擦锥、摩擦系数、滑移检测、力封闭、支撑相 / 摆动相

来源

Modern Robotics (Lynch & Park), Ch.12.2 Contact Forces and Friction
Humanoid-Gym: humanoid_env.py (_reward_foot_slip)