TFDS（TensorFlow Datasets）

谷歌的开源数据集库，一行代码下载并加载成可训练的数据管道。

TFDS 是谷歌维护的开源数据集库，收录上千个现成数据集，涵盖图像、文本、音频、机器人等。每个数据集有一个构建器（builder），负责下载原始数据、按固定流程转换并存成 TFRecord 或 ArrayRecord 分片；调用 tfds.load 就得到 tf.data.Dataset，也能转成 NumPy 给 JAX、PyTorch 用，并附带版本号和元数据。它是包在 tf.data 外面的一层，不是 tf.data 本身。具身领域的 RLDS 格式和 Open X-Embodiment 数据集都按 TFDS 规范发布，Octo、OpenVLA 的训练代码也通过它读数据。

例子用 tfds.builder_from_directory 指向 Open X-Embodiment 在谷歌云存储上的 fractal20220817_data 目录，就能按 episode 遍历 RT-1 数据集的图像、语言指令和动作。

也叫

tensorflow_datasets、tfds

相关

RLDS 格式、TFRecord 格式、Open X-Embodiment 数据集、TensorFlow、LeRobot 数据集格式

来源

TensorFlow Datasets Overview
google-deepmind/open_x_embodiment (GitHub)
google-research/rlds (GitHub)