变体聚合

Variant Aggregation (SimplerEnv)VA进阶

SimplerEnv 的评测方式之一：在多个视觉变体场景里测策略再取平均。

变体聚合是 SimplerEnv（SIMPLER）提出的两种「真实到仿真」评测方式之一，出自 Xuanlin Li 等人发表在 CoRL 2024 的论文。仿真画面和真机画面总有差距：另一种方式视觉匹配（Visual Matching）是尽量让仿真画面贴近真实；变体聚合则反过来，对场景做大幅视觉随机化，沿背景、光照、干扰物、桌面纹理、相机位姿等轴生成多个环境变体，分别测成功率后取平均，用来估计策略在各种视觉变化下的整体表现。论文用平均最大排名违背（MMRV）和皮尔逊相关系数衡量仿真结果与真机结果是否一致；在论文的实验里，视觉匹配与真机的一致性总体更好。VLA 论文报告谷歌机器人任务的 SimplerEnv 成绩时，常同时列 VM 和 VA 两栏。