ARIO 数据集

All Robots In OneARIO进阶

鹏城实验室等提出的统一具身数据格式标准，及按此标准汇集的约 300 万条数据。

ARIO 是鹏城实验室多智能体与具身智能研究所联合南方科技大学、中山大学等于 2024 年 8 月发布的工作，既是一套数据格式标准，也是按该标准整理出的大数据集。作者认为 Open X-Embodiment 等汇总数据集格式不统一、模态不全，于是规定：不同形态机器人的控制数据用统一格式记录，用时间戳对齐频率各异的传感器，按「系列-任务-回合」三级组织，支持图像、3D、声音、文本、触觉五种模态。数据集约 300 万个回合、258 个系列、32 万多个任务，来源有三：自建真机平台采集 3662 条，Habitat、MuJoCo 等仿真生成约 70 万条，其余约 233 万条由现有开源数据集转换而来。