RoboMIND 数据集

RoboMIND (Multi-embodiment Intelligence Normative Data for Robot Manipulation)常用

北京人形机器人创新中心与北大发布的统一规范采集的多本体真机操作数据集。

RoboMIND 由北京人形机器人创新中心、北京大学计算机学院和智源研究院于 2024 年 12 月发布，论文收录于 RSS 2025。它按统一采集规范，用 Franka、UR5e、松灵双臂和带双灵巧手的人形机器人四种本体采了 10.7 万条演示，覆盖 479 个任务、96 类物体，另有 5 千条注明原因的失败演示，并在 Isaac Sim 里搭了数字孪生环境；每条轨迹存为一个 HDF5 文件。2025 年 12 月的 RoboMIND 2.0 扩到六种本体、739 个任务、31 万多条双臂轨迹，新增 1.2 万条触觉片段、2 万条移动操作轨迹和 2 万条仿真轨迹，并提出分层双系统框架 MIND-2。数据在 ModelScope 和 Hugging Face 提供下载。