双臂操作

Bimanual Manipulation入门必知

机器人用两条手臂互相配合，完成一个操作任务。

双臂操作指机器人同时控制两条机械臂（或人形机器人的两只手）协同完成任务，比如一只手扶住瓶子、另一只手拧盖子，或两手一起叠衣服。很多日常任务单臂做不了或做不好，所以它是家务、装配等场景的核心能力。难点在于动作维度翻倍，两臂要在时间和空间上精确配合，还常碰到柔性物体和密集接触。2023 年 Tony Zhao、Chelsea Finn 等人的 ALOHA 用低成本双臂遥操作平台加 ACT 算法，每个任务只用约 10 分钟（50 条）演示，就让机器人在打开半透明调料杯、给遥控器装电池等精细任务上达到 80%–90% 的成功率，不过最难的穿扎带只有 20%；2024 年的 Mobile ALOHA 又把双臂装上了移动底盘。