抓取放置

Pick-and-Place入门必知

把物体从一处拿起、移动并放到指定位置的基础操作任务。

抓取放置是最基础也最常见的操作任务：先抓起目标物体，再移到目标位置放下。工业上它早已用于分拣、上下料、码垛等环节，通常靠固定程序加视觉定位完成；在机器人学习里，它是 VLA 和模仿学习论文的常规测试任务，指令多为「把 A 放到 B 里/上」。它看似简单，却串起识别目标、选抓取点、规划避障轨迹、确定放置位姿几个环节，也常作为原子技能组合进长程任务。2020 年谷歌的 Transporter Networks 把抓取放置建模为「从哪里拿、移到哪里」的空间位移，学会了堆积木、装配套件等任务，样本效率比当时的对比方法高出几个数量级。