质心力矩枢轴点

过质心作地面反作用力的平行线，与地面的交点

由 Herr、Hofmann、Popovic 等人在 2003–2004 年提出（Goswami 等人独立提出过同一个点），2005 年的 IJRR 论文统一了定义：过质心作一条平行于地面反作用力的直线，它与地面的交点就是 CMP。若地面反作用力正好穿过质心（绕质心力矩为零），CMP 与零力矩点重合；两者分开，说明身体绕质心受到力矩、整体角动量在变，分开的距离等于该力矩的水平分量除以地面反力的竖直分量。零力矩点不能离开支撑区域，CMP 可以，所以它常用来描述挥臂、转体这类靠角动量保持平衡的策略。

例子Popovic 等人测量人在平地上正常行走，发现 CMP 始终没有离开支撑区域，与零力矩点的平均距离只有脚长的 14% 左右，说明人走路时会把绕质心的角动量控制得很小。

也叫

质心力矩支点

相关

零力矩点、压力中心、角动量、捕获点、质心动力学、推恢复

来源

Popovic, Goswami, Herr: Ground Reference Points in Legged Locomotion（IntechOpen 开放获取版）
Popovic, Goswami, Herr: Ground Reference Points in Legged Locomotion (IJRR, 2005)