刚轮

Circular Spline进阶

谐波减速器里带内齿、通常固定不动的刚性外圈

谐波减速器由三件组成：椭圆形的波发生器、薄壁可变形的柔轮（外齿）和刚轮（内齿）。刚轮是一个厚实的内齿圈，齿数通常比柔轮多 2 个。波发生器转动时把柔轮撑成椭圆，柔轮长轴两端的齿与刚轮啮合，啮合位置随之旋转；波发生器转一圈，柔轮相对刚轮只错开齿数差那么多个齿，从而得到大减速比。常见用法是刚轮固定在壳体上、柔轮输出。刚轮的齿形精度和刚度直接影响背隙和传动精度。