colcon

colcon (collective construction)常用

ROS 2 推荐的编译工具，一条命令编译整个工作空间

colcon 是 ROS 2 官方推荐的命令行构建工具，名字来自 collective construction（集体构建）。一个 ROS 工作空间里往往有很多功能包，彼此有依赖关系，colcon 会自动分析依赖顺序，逐个或并行调用各包自己的构建方式（C++ 包走 CMake/ament_cmake，Python 包走 setuptools），把产物装到 install 目录。它取代了 ROS 1 时代的 catkin_make 和 catkin_tools。编译完要先 source install/setup.bash，终端才能找到新编译的包。

例子在 ~/ros2_ws 下执行 colcon build --symlink-install，再 source install/setup.bash，然后用 ros2 run 启动自己写的节点。

也叫: colcon build
相关: ROS 工作空间、功能包、ament（ROS 2 构建系统）、catkin（ROS 1 构建系统）、CMake、rosdep
来源: colcon documentation
ROS 2 Documentation: Using colcon to build packages