catkin（ROS 1 构建系统）

ROS 1 的官方构建系统，基于 CMake 编译和管理工作空间里的功能包

catkin 是 ROS 1 的官方构建系统，基于 CMake 扩展而来，负责把工作空间 src 目录下的各个功能包按依赖顺序编译，并生成 build、devel 等目录和让系统找到这些包的环境脚本（source devel/setup.bash）。常用的命令有两种：catkin_make 是 ROS 自带的，把所有包放在一个 CMake 工程里一次编译；catkin build 来自 catkin_tools，会逐包隔离编译，出错时更容易定位。到了 ROS 2，catkin 被 ament 和 colcon 取代。ROS 1 最后一个发行版 Noetic 已于 2025 年停止维护，但大量老代码和教程仍基于 catkin，读旧项目时仍会遇到。

例子mkdir -p ~/catkin_ws/src，把功能包放进 src，在 catkin_ws 下执行 catkin_make，再 source devel/setup.bash。

也叫

catkin_make、catkin build

相关

机器人操作系统、ament（ROS 2 构建系统）、colcon、ROS 工作空间、功能包、CMake

来源

ROS Wiki: catkin
catkin_tools documentation

信息截至

2025-05