双编码器

Dual Encoder常用

关节在电机端和输出端各装一个编码器，同时测电机转角和关节实际转角。

双编码器是关节模组的一种配置：一个编码器（测转角的传感器）装在电机轴上，测电机转了多少；另一个装在减速器输出端，直接测关节实际转到哪。只有电机端编码器时，关节角度要靠「电机角度 ÷ 减速比」推算，减速器的背隙、柔轮弹性变形都会带来误差；输出端再加一个，就能直接读到真实关节位置，上电也能立刻知道绝对位置，不用回零。两个读数的差还能用来估算传动变形和负载力矩。它提高了定位精度和安全性，代价是成本、体积和线束增加。高端协作臂和不少人形机器人关节模组采用双编码器。