关节零位标定（回零）

Joint Zero Calibration / Homing常用

告诉机器人每个关节的「零度」在哪儿。

关节零位标定是确定每个关节编码器读数与真实关节角度对应关系的过程：把关节摆到一个已知的参考姿态（如机械限位、标定工装或指定的零位姿势），记下此时编码器的读数作为偏置，之后所有角度都以它为零点换算。增量式编码器断电会丢失位置，开机要先「回零」；绝对值编码器能记住位置，但装配、换电机或更换减速器后仍要重新标定。零位偏了，正运动学算出的末端位置就会偏，训练好的策略放到另一台机器上也会失灵，因此换硬件后常先做这一步。