动态操作

Dynamic Manipulation进阶

利用速度、惯性和重力完成的操作，比如抛、甩、接、颠。

动态操作指机器人有意利用物体的速度、惯性、重力、离心力等动力学效应完成任务，比如抛掷、甩动、接住、拍打。与它相对的是准静态操作：动作慢到可以忽略惯性，每一刻都近似处于静止平衡，大多数抓取放置属于这一类。机器人学里较早的系统研究来自 Lynch 与 Mason（IJRR 1999），他们证明只有一两个关节的简单机械臂，借助滚动、滑动和抛飞也能控制物体状态。动态操作更快，还能把物体送到手臂够不到的地方；难点在于物体一旦脱手就无法修正，需要准确预测动力学，高速下对感知和控制延迟也更敏感。近年学习方法把它和数据驱动结合，如 TossingBot 学抛物入箱，FlingBot 学甩开布料，IRP 学甩绳击中目标。