操作

Robotic Manipulation入门必知

机器人用手或工具接触物体，改变它的位置、姿态或状态。

操作指机器人用机械臂、夹爪或灵巧手接触物体并改变它的位置、姿态或状态，比如抓取、放置、开抽屉、倒水、叠衣服。它和「运动（移动）」是具身智能的两大能力方向：运动管身体怎么走，操作管手怎么干活。MIT 教授 Russ Tedrake 在讲义《Robotic Manipulation: Perception, Planning, and Control》中指出，操作远不止抓取放置：手要不断建立和断开接触、施加力、在「粘住」和「滑动」两种摩擦状态间快速切换，光这些在动力学和控制上就很难；装洗碗机、叠衣服这类人觉得平常的事，对机器人仍极具挑战，处在机器人研究的最前沿。常见细分有灵巧操作、双臂操作、接触丰富操作、柔性物体操作等。