Zenoh

统一发布/订阅、存储和查询的开源通信协议，ROS 2 可用它替代 DDS

Zenoh 是 Eclipse 基金会托管的开源通信协议和实现，主要由 ZettaScale 公司开发，核心用 Rust 编写。它把发布/订阅、数据存储和查询统一在一套接口里，设计上兼顾从微控制器到云端的各种设备，并能跨越路由器和广域网。DDS 在 Wi-Fi、多机器人或跨网段场景下常遇到节点发现流量大、配置复杂的问题，Zenoh 用路由器（zenohd）方式缓解这些问题。ROS 2 官方提供了 rmw_zenoh，可把 Zenoh 作为底层中间件替代 DDS；也有 zenoh-bridge 把现有 DDS 流量桥接出去。

例子在 ROS 2 中先启动 Zenoh 路由器，再设置 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp，让机器人和远程工作站跨网段互相收发话题。

也叫

rmw_zenoh

相关

ROS 2、ROS 中间件接口、数据分发服务、Cyclone DDS、发布/订阅、dora-rs

来源

Eclipse Zenoh 官网
rmw_zenoh GitHub