ROS 2

Robot Operating System 2入门必知

ROS 的第二代重写版，底层通信默认用 DDS，是新项目的首选

ROS 2 是对 ROS 1 的重新设计，由 Open Robotics（开源机器人基金会）主导开发。最大的变化是通信层默认改用工业界的 DDS（数据分发服务）中间件，不再需要一个中心主节点（roscore），节点能自动发现彼此；同时加入了服务质量（QoS）配置、更好的实时性和安全支持。官方一级支持 Ubuntu 和 Windows，macOS 只能自己从源码编译。它沿用了节点、话题、服务、动作等概念，但接口和构建工具（colcon、ament）与 ROS 1 不同，代码不能直接通用。目前仍在维护的长期支持版（LTS）是 Humble、Jazzy 和 2026 年 5 月发布、支持到 2031 年的 Lyrical。Nav2 导航、MoveIt 2、ros2_control 以及许多人形和四足机器人的 SDK 都已迁移到 ROS 2。