本体差异

Embodiment Gap常用

不同机器人之间、人与机器人之间在外形、结构和动作方式上的差别。

本体指智能体的身体，包括外观、自由度、运动学结构、手或夹爪的形态、传感器位置和控制接口。本体差异就是两种身体之间的这些不同：换一台机械臂，关节数和动作空间都可能变；人手有五指，很多机器人只有二指夹爪。它是跨本体学习和利用人类视频的核心障碍：在 A 身体上采的数据或训练的策略，往往不能直接用在 B 身体上。常见对策有：统一动作空间或给每种本体加专属输出头；用动作重定向把人手动作映射到机器人关节；在画面上做替换，如 Mirage 把目标机器人抹掉换成源机器人，Phantom（CoRL 2025）把人类视频中的手臂抹掉再叠上渲染的机器人。