动作重定向

Motion Retargeting常用

把人（或另一台机器人）的动作换算成目标机器人自己的关节动作。

动作重定向原是动画领域的技术，指把一个角色的动作迁移到骨骼比例不同的另一个角色上。在具身智能里，它负责把人体或人手的动作（来自动作捕捉、视频姿态估计或 VR 设备）转换成机器人能执行的关节角。难点是人和机器人的肢体长度、关节数量和活动范围都不同，不能照抄关节角。常见做法是写成优化问题：让机器人的手腕、指尖等关键点位置或方向尽量贴近人的，同时满足关节限位，本质上是带约束的逆运动学。它是遥操作、从人类视频学习和人形机器人动作跟踪训练的前置步骤，常用开源工具有 GMR 和 dex-retargeting。