EO-1（EmbodiedOneVision）

EO-1: An Open Unified Embodied Foundation Model for General Robot ControlEO-1进阶

上海 AI Lab 开源的 3B 统一具身模型，同一网络既做推理问答又输出动作。

EO-1 由上海人工智能实验室主导、智元提供真机支持，2025 年 8 月发布，权重、训练代码和数据全部开源。它以 Qwen2.5-VL-3B 为底座，是一个仅解码器的 Transformer：文字用自回归逐 token 生成，动作用流匹配去噪生成连续值，两种方式在同一模型里协同训练。配套数据集 EO-Data1.5M 含 150 万条「图像-文字-动作」交错样本，覆盖物理常识、任务推理、空间理解和操作轨迹，让模型在同一段上下文里边推理边动作。官方称它在 ERQA、LIBERO、SimplerEnv 和自建 EO-Bench 上超过当时的开源模型。