跌倒恢复（摔倒起身）

人形或足式机器人摔倒后，从躺、趴等姿势自己重新站起来的能力。

跌倒恢复指腿足机器人摔倒后，从仰躺、俯卧、侧卧、靠墙等姿势重新站起，回到能继续行走的状态。人形机器人重心高、脚底支撑面小，在真实环境里摔倒难以完全避免，如果每次都要人扶，就谈不上自主部署。起身比走路难学：躯干、四肢多处同时触地，接触顺序不固定，奖励又很稀疏。过去常用人工编排的固定起身动作，换个姿势或地形就容易失败。2025 年出现了在仿真里用强化学习训练、直接迁移到宇树 G1 真机的方法，如 HoST 和 HumanUP，均发表于 RSS 2025。与之相关的还有跌倒保护，即摔倒过程中尽量减小冲击、保护硬件。

例子HumanUP 在宇树 G1 上测试，机器人能从仰躺和俯卧两种姿势出发，在草地、雪地和斜坡上自己站起来。

也叫

摔倒起身、起身控制、Standing-up Control

相关

HoST（人形起身）、跌倒保护与摔倒恢复、推恢复、平衡控制、强化学习运控、人形机器人

来源

Learning Humanoid Standing-up Control across Diverse Postures (HoST, arXiv 2502.08378)
Learning Getting-Up Policies for Real-World Humanoid Robots (HumanUP, arXiv 2502.12152)

信息截至

2025-04