跌倒保护与摔倒恢复

人形机器人摔倒时尽量减小损伤、倒地后自己爬起来的两类能力。

人形机器人质心高、支撑面小，被推、踩空、打滑都可能摔倒，一次重摔就可能损坏关节、相机和外壳。跌倒安全一般分三段：能不倒就先靠平衡控制和跨步化解（推恢复）；倒下已不可避免时做跌倒保护，比如屈膝降低重心、伸手或迈步提前接触地面、调整姿态，把冲击分散到耐撞的部位；倒地后做摔倒恢复，即从各种姿势重新站起来。早期多靠手工设计的动作序列和轨迹优化，例如 2018 年 Wang 与 Hauser 用接触序列树搜索规划跨步、手撑等多接触保护动作；近两年的主流是在仿真里用强化学习训练策略再迁移到真机，并开始把三段合进同一个策略。

例子HoST（RSS 2025）用强化学习在仿真里训练宇树 G1 从多种倒地姿势起身，不依赖预设动作轨迹，直接部署到真机的室内外场景；2025 年 11 月的另一项工作在 G1 上用少量人类示范加强化学习，把防摔、减冲击和起身统一到一个策略里。

也叫

摔倒保护、跌倒保护、跌倒恢复、摔倒起身、Humanoid Fall Safety、Fall Protection

相关

跌倒恢复（摔倒起身）、HoST（人形起身）、推恢复、平衡控制、阻尼模式、人形机器人

来源

Unified Humanoid Fall-Safety Policy from a Few Demonstrations (arXiv 2511.07407)
Learning Humanoid Standing-up Control across Diverse Postures (HoST, arXiv 2502.08378)
Unified Multi-Contact Fall Mitigation Planning for Humanoids via Contact Transition Tree Optimization (arXiv 1807.08667)

信息截至

2025-11