g2o 图优化库

g2o (General Graph Optimization)g2o进阶

用来解 SLAM 位姿图和光束法平差这类图优化问题的 C++ 库

g2o 是 Rainer Kümmerle、Giorgio Grisetti、Kurt Konolige、Wolfram Burgard 等人在 2011 年 ICRA 发表的开源 C++ 框架，专门求解可以画成「图」的非线性最小二乘问题：节点是待估计的量（如相机位姿、地图点），边是它们之间的观测约束。SLAM（同时定位与建图）的后端优化、光束法平差都属于这类问题，g2o 利用问题的稀疏结构高效求解，并允许用户自定义节点和边类型。ORB-SLAM 系列的后端就用 g2o。同类工具有 GTSAM、Ceres Solver。