ORB-SLAM3

萨拉戈萨大学开源的经典视觉 SLAM 系统，支持单目、双目、RGB-D 和 IMU。

ORB-SLAM3 是西班牙萨拉戈萨大学 Tardós、Montiel 团队开源的 SLAM（同步定位与建图）库，论文 2021 年发表于 IEEE T-RO。它用 ORB 特征点（一种计算很快的角点特征）做跟踪和建图，支持单目、双目、RGB-D 相机和针孔、鱼眼镜头，并能与 IMU 紧耦合。多地图系统 Atlas 让它跟丢后开新地图，回到旧区域时再自动合并。论文报告双目加 IMU 在 EuRoC 无人机数据集上平均误差 3.6 厘米。代码以 GPLv3 开源，常被当作视觉 SLAM 的基线和入门教材；它建的是稀疏特征点地图，不能直接拿来避障，在弱纹理、光照剧变场景下也有特征点方法共同的跟丢问题。

例子在装有带 IMU 深度相机（如 RealSense D435i）的移动机器人上跑 ORB-SLAM3 的双目加 IMU 或 RGB-D 模式，实时输出相机轨迹，作为导航或数据采集时的位姿来源。

也叫

ORB_SLAM3、ORB-SLAM 系列

相关

同步定位与建图、视觉SLAM、视觉惯性里程计、特征点、回环检测、光束法平差

来源

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM (IEEE T-RO 2021)
GitHub: UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

信息截至

2021-12