Genesis

Genesis Simulator常用

2024 年底开源的多物理场 GPU 仿真平台，主打速度快、刚体软体流体统一模拟。

Genesis（现名 Genesis World）是 2024 年 12 月以学术项目形式开源的物理仿真平台，面向机器人和具身智能，采用 Apache 2.0 协议，现由 Genesis AI 公司支持开发，GitHub 星标超过 3 万。它把刚体、有限元（FEM，算软体变形）、物质点法（MPM，算沙土等颗粒）、PBD/SPH 粒子（算布料、流体）等求解器统一到同一个场景里，配有照片级渲染器 Nyx，用 Python 编写，由从 Taichi 分叉出的编译器 Quadrants 编译到 CUDA、Metal 等后端。官方称其吞吐量可达 Isaac Gym/Sim/Lab、MuJoCo MJX 等 GPU 仿真器的 10–80 倍。常用于大规模并行强化学习，如四足、人形的运动控制训练。