物理引擎

Physics Engine入门必知

按物理规律一步步计算物体受力、碰撞和运动的软件核心。

物理引擎是对物理系统做近似模拟的软件，广泛用于游戏、影视特效、科学计算和机器人仿真。每个仿真步里，它先做碰撞检测找出哪些物体接触，再用约束求解器算接触力、摩擦力和关节力，最后用积分器更新位置和速度。按目标可分为追求速度的实时引擎和追求精度的高精度引擎。机器人领域常用的有 MuJoCo、PhysX、Bullet（PyBullet）、ODE，以及新兴的 Newton。要区分：物理引擎只管「怎么动」，仿真器（如 Isaac Sim、Gazebo）在它外面再加渲染、传感器、场景编辑和编程接口。接触模型和步长设置直接决定仿真准不准、稳不稳，也是虚实差距的主要来源之一。