全局规划与局部规划

导航分两层：全局规划在整张地图上找路，局部规划实时跟路并避开眼前障碍。

移动机器人导航通常把规划拆成两层。全局规划器（Nav2 里叫 planner）在覆盖整张地图的全局代价地图上，用 Dijkstra、A*、Hybrid-A* 等算法算出从当前位置到目标的完整路径，更新频率较低。局部规划器（Nav2 里叫 controller）只看机器人周围几米、跟着机器人移动的局部代价地图，以较高频率（Nav2 默认 20 Hz）算出速度指令去跟随全局路径，同时避开行人、推车等临时障碍，常见算法有动态窗口法、时间弹性带、MPPI 和纯追踪。这样分工是因为全图搜索太慢，做不到实时；只看局部又容易陷进死胡同。

例子仓库里的 AMR 送货：全局规划器先在全局地图上沿货架通道规划出去 3 号库位的路线；途中有人推着推车横穿过道，局部控制器在局部代价地图里看到新障碍，减速绕开后再回到原路线。

也叫

全局规划器、局部规划器、局部控制器、Global Planner、Local Planner

相关

代价地图、Nav2、A* 算法、动态窗口法、时间弹性带、路径规划

来源

Nav2 Docs: Navigation Servers（planner 与 controller）
Nav2 Docs: Controller Server 配置（controller_frequency 默认 20 Hz）

信息截至

2026-09