Nav2

ROS 2 官方导航框架，让移动机器人从 A 点自主走到 B 点。

Nav2 是 ROS 2 的导航框架，接替 ROS 1 里以 move_base 为核心的 navigation 栈，由 Steve Macenski 等人主导维护。给定地图和目标点，它负责定位（常用 AMCL）、维护代价地图、全局路径规划（如 NavFn、Smac Planner）、局部轨迹跟踪（如 DWB、MPPI、Regulated Pure Pursuit），并用行为树编排整个流程，卡住时自动执行后退、旋转等恢复行为。各环节都是可替换插件。轮式底盘、四足机器人的室内导航大多以它为起点，搭配 SLAM 包先建图，再用 Nav2 跑点到点导航。

例子在 RViz 里用「2D Goal Pose」点一个目标，Nav2 规划路径并驱动 TurtleBot 绕开障碍走过去。

也叫

Navigation2、ROS 导航栈、move_base

相关

导航、代价地图、AMCL 自适应蒙特卡洛定位、行为树、全局规划与局部规划、ROS 2

来源

Nav2 Documentation
ros-navigation/navigation2 - GitHub