抓取位姿检测

Grasp Pose Detection常用

从图像或点云直接算出夹爪该放在哪、朝哪个方向去抓的感知任务。

抓取位姿检测是机器人抓取的感知环节：输入 RGB-D 图像或点云，输出一批可行抓取位姿及打分。平面抓取常用带朝向的矩形表示夹爪在图上的位置、角度和张开宽度；6-DoF 抓取则给出夹爪在三维空间的位置、接近方向、旋转和张开宽度，可以从侧面或斜上方抓。和 6D 位姿估计不同，它不需要物体模型，也不必认出物体是什么，适合在杂乱场景里抓没见过的东西。2017 年 ten Pas 等人的 GPD 把它当作类似目标检测的问题：先采样候选抓取，再逐个分类。GraspNet-1Billion 提供了 88 个物体、190 个场景、超过 11 亿个抓取标注的基准，AnyGrasp、Contact-GraspNet、GraspGen 是常用模型，检测结果再交给运动规划执行。