无序抓取

Bin Picking进阶

机器人从杂乱堆放的料箱里识别并逐个取出零件或商品。

工业和物流里的经典任务：零件或商品随意堆在箱子里，姿态各异、互相遮挡甚至缠绕，机器人要先用相机（通常是 3D 视觉）识别目标，估计它的位姿或可抓取点，再规划不碰箱壁的路径，用吸盘或夹爪逐个取出。制造业里常称「3D 视觉引导无序抓取」，用于机床上下料、零件上线；物流里则是从周转箱里拣出单件商品。亚马逊在 2015–2017 年举办的拣选挑战赛让它成为机器人研究的热点。如今的难点集中在透明、反光、柔软的物体，以及从没见过的新物品。