惯性测量单元

用加速度计和陀螺仪测量物体加速度和转动快慢的传感器。

惯性测量单元（IMU）由加速度计和陀螺仪组成，分别测三个方向的加速度（静止时读到的就是重力，所以能判断哪边朝下）和绕三个轴的角速度，合称六轴；再加三轴磁力计就是九轴。手机、无人机、VR 头显里都有它。对机器人来说，IMU 给出机身朝向（尤其是重力方向）和转动速度，是足式和人形机器人保持平衡的基本输入。它的读数带零偏和噪声，积分算角度和位置时误差会随时间累积（漂移），所以常和相机、激光雷达或腿式里程计融合使用。口语里有人把 IMU 叫「惯导」，严格说惯性导航系统是在 IMU 读数上再积分解算出位置、速度的整套系统。

例子宇树开源的 unitree_rl_gym 里，G1 行走策略的观测前 6 维就是 IMU 陀螺仪测的机身角速度，加上由 IMU 姿态四元数算出的投影重力方向。

也叫

陀螺仪 + 加速度计、六轴 IMU、九轴 IMU、惯性传感器、惯导（口语）

相关

传感器漂移（零漂）、投影重力、状态估计、视觉惯性里程计、本体感知、相机-IMU联合标定

来源

Wikipedia: Inertial measurement unit
unitree_rl_gym deploy_real.py（IMU 角速度与投影重力作为观测）