视觉惯性里程计

Visual-Inertial OdometryVIO进阶

融合相机和IMU，连续推算设备自身的运动轨迹

视觉惯性里程计（VIO）是把相机图像和 IMU（惯性测量单元）读数融合起来，连续估计设备自身位置和姿态的方法；只用相机的叫视觉里程计（VO）。两种传感器互补：IMU 频率高、剧烈运动时也能测，但积分后很快漂移；相机能约束漂移，却怕运动模糊和缺少纹理，单目相机还不知道真实尺度，IMU 测到的重力和加速度能把尺度补回来。实现上分滤波法和优化法（如 VINS-Mono），也分松耦合和紧耦合。VIO 只做局部估计，跑久了仍会累积误差，加上回环检测和全局优化就成了视觉惯性 SLAM。它常用于无人机、AR 设备和腿足机器人，在没有 GPS 的环境中定位。