惯性参数

描述一个刚体有多重、重心在哪、绕各轴有多难转动的一组参数。

惯性参数是每根刚体连杆的质量分布信息，常见写法共 10 个数：质量 m（1 个），质心位置 c 或一阶质量矩 m·c（3 个），惯性张量 I（3×3 对称矩阵，6 个独立元素，描述绕各轴转动的难易）。URDF、MJCF 等机器人描述文件里每个连杆的 inertial 字段写的就是它们。运动学只管几何，一涉及动力学，比如重力补偿、逆动力学、力矩控制、物理仿真，就离不开惯性参数。CAD 导出的值常和实物有偏差（线缆、螺丝等没算进去），所以要做动力学参数辨识，并保证物理一致性，如质量为正、惯性张量正定。惯性参数不准是虚实差距的来源之一，域随机化常随机扰动连杆质量。

例子URDF 里一个连杆的 inertial 标签包含 mass、origin（质心位置）和 inertia 的 ixx、ixy、ixz、iyy、iyz、izz 六个值；legged_gym 提供 added_mass_range 参数，训练时给机身随机加减质量。

也叫

质量属性、Mass Properties、连杆惯性参数、Inertia Parameters

相关

质量矩阵、惯性张量、质心、动力学参数辨识、统一机器人描述格式、动力学随机化

来源

Modern Robotics (Lynch & Park) preprint PDF, Ch. 4 URDF 与 Ch. 8 动力学
Linear Matrix Inequalities for Physically-Consistent Inertial Parameter Identification (Wensing, Kim, Slotine)
legged_gym: legged_robot_config.py