InternData-A1 数据集

上海 AI 实验室发布的大规模仿真合成数据集，用于预训练通用机器人策略。

InternData-A1 是上海人工智能实验室（InternRobotics 团队，北京大学参与）2025 年 11 月发布的机器人操作合成数据集，全部在仿真中生成：超过 63 万条轨迹、7433 小时，覆盖 4 种本体（ARX Lift-2、AgileX Split ALOHA、A2D、Franka）、70 个任务、227 个场景，包含刚体、铰接、柔性物体和流体操作。流水线把技能、任务和本体解耦后自由组合，用 cuRobo 做运动规划，并对相机、光照、物体摆放做域随机化（随机扰动，让模型不依赖固定外观）。论文结论是：只用这份合成数据预训练 π0，在 49 个仿真任务、5 个真机任务和 4 个长程灵巧任务上可与用 π 真机数据预训练的官方 π0 相当。数据以 CC BY-NC-SA 4.0 协议开放在 Hugging Face。

例子论文报告，部分任务用不到 1600 条仿真样本就能达到 200 条真机样本的效果；70 个任务里有 10 个不用任何真机数据，就在真机上取得了较高成功率。

也叫

InternData A1

相关

合成数据、仿真数据、π0、上海AI实验室 InternVLA 系列、cuRobo、域随机化

来源

InternData-A1: Pioneering High-Fidelity Synthetic Data for Pre-training Generalist Policy (arXiv 2511.16651)
InternData-A1 数据集页面（Hugging Face）

信息截至

2026-01