SynGrasp-1B 数据集

SynGrasp-1B进阶

银河通用等构建的十亿帧仿真合成抓取数据集，用于预训练 GraspVLA。

SynGrasp-1B 是银河通用（Galbot）联合北京大学、香港大学、北京智源人工智能研究院构建的合成抓取数据集，约 10 亿帧，全部在仿真中生成：从 Objaverse 选出 240 类、1 万多个物体模型随机摆在桌上，用 BoDex 生成稳定抓取位姿，用 cuRobo 规划抓取轨迹，再对材质、光照、相机视角、背景和初始位姿做域随机化后渲染。它用来预训练抓取 VLA 模型 GraspVLA（CoRL 2025），检验只靠合成动作数据能否零样本迁移到真实抓取。数据集于 2026 年 8 月在 Hugging Face 公开。